صنعتی روبوٹ کی بنیادی ساخت

فن تعمیر کے نقطہ نظر سے، روبوٹ کو تین حصوں اور چھ نظاموں میں تقسیم کیا جا سکتا ہے، جن میں سے تین حصے ہیں: مکینیکل حصہ (مختلف اعمال کو محسوس کرنے کے لیے استعمال کیا جاتا ہے)، سینسنگ حصہ (اندرونی اور بیرونی معلومات کو سمجھنے کے لیے استعمال کیا جاتا ہے)، کنٹرول حصہ ( مختلف اعمال کو مکمل کرنے کے لیے روبوٹ کو کنٹرول کریں)۔ چھ نظام یہ ہیں: انسانی کمپیوٹر کے باہمی تعامل کا نظام، کنٹرول سسٹم، ڈرائیو سسٹم، مکینیکل میکانزم سسٹم، حسی نظام، اور روبوٹ-ماحول کے تعامل کا نظام۔

(1) ڈرائیو سسٹم

روبوٹ کو چلانے کے لیے ضروری ہے کہ ہر جوائنٹ کے لیے ایک ٹرانسمیشن ڈیوائس لگائی جائے، یعنی ہر ایک ڈگری کی آزادی، جو کہ ڈرائیو سسٹم ہے۔ ڈرائیونگ سسٹم ہائیڈرولک ٹرانسمیشن، نیومیٹک ٹرانسمیشن، الیکٹرک ٹرانسمیشن، یا ان کو ملانے والا ایک جامع نظام ہو سکتا ہے۔ یہ ڈائریکٹ ڈرائیو یا بالواسطہ ڈرائیو ہو سکتی ہے مکینیکل ٹرانسمیشن میکانزم جیسے ہم وقت ساز بیلٹس، چینز، وہیل ٹرینز، اور ہارمونک گیئرز کے ذریعے۔ نیومیٹک اور ہائیڈرولک ڈرائیوز کی حدود کی وجہ سے، خاص مواقع کے علاوہ، وہ اب کوئی غالب کردار ادا نہیں کرتے ہیں۔ الیکٹرک سرو موٹرز اور کنٹرول ٹیکنالوجی کی ترقی کے ساتھ، صنعتی روبوٹ بنیادی طور پر سرو موٹرز سے چلتے ہیں۔
(2) مکینیکل ڈھانچہ کا نظام

صنعتی روبوٹ کا مکینیکل ڈھانچہ نظام تین حصوں پر مشتمل ہوتا ہے: ایک بنیاد، ایک بازو، اور ایک اختتامی اثر۔ ہر حصے میں آزادی کے کئی درجے ہوتے ہیں، جو کہ ایک کثیر ڈگری-آزادی کا مکینیکل نظام تشکیل دیتا ہے۔ اگر بیس واکنگ میکانزم سے لیس ہے، تو چلنے والا روبوٹ بنتا ہے۔ اگر بیس میں چلنے اور کمر موڑنے کا طریقہ کار نہیں ہے، تو ایک روبوٹ بازو بنتا ہے۔ بازو عام طور پر اوپری بازو، نچلا بازو اور کلائی پر مشتمل ہوتا ہے۔ اینڈ انفیکٹر ایک اہم حصہ ہے جو براہ راست کلائی پر نصب ہوتا ہے۔ یہ دو انگلیوں والی یا کثیر انگلیوں والی گرپر، یا پینٹ سپرے گن، ویلڈنگ ٹولز اور دیگر آپریٹنگ ٹولز ہو سکتی ہے۔

(3) حسی نظام

حسی نظام اندرونی اور بیرونی ماحولیاتی حالتوں پر بامعنی معلومات حاصل کرنے کے لیے اندرونی سینسر ماڈیولز اور بیرونی سینسر ماڈیولز پر مشتمل ہوتا ہے۔ سمارٹ سینسرز کا استعمال روبوٹس کی نقل و حرکت، موافقت اور ذہانت کی سطح کو بہتر بناتا ہے۔ انسانی حسی نظام بیرونی دنیا کی معلومات کو سمجھنے کے لیے انتہائی مستعد ہے۔ تاہم، کچھ خاص معلومات کے لیے، سینسرز انسانی حسی نظام سے زیادہ موثر ہیں۔

(4) روبوٹ ماحولتعامل کا نظام

روبوٹ-ماحول کے تعامل کا نظام ایک ایسا نظام ہے جو بیرونی ماحول میں صنعتی روبوٹس اور آلات کے درمیان باہمی تعلق اور ہم آہنگی کو محسوس کرتا ہے۔ صنعتی روبوٹس اور بیرونی آلات کو ایک فنکشنل یونٹ میں ضم کیا جاتا ہے، جیسے پروسیسنگ اور مینوفیکچرنگ یونٹس، ویلڈنگ یونٹس، اسمبلی یونٹس وغیرہ۔ بلاشبہ، ایک سے زیادہ روبوٹ، ایک سے زیادہ مشین ٹولز یا آلات، ایک سے زیادہ پرزے ذخیرہ کرنے والے آلات وغیرہ کو بھی مربوط کیا جا سکتا ہے۔ پیچیدہ کاموں کو انجام دینے کے لیے ایک فنکشنل یونٹ میں۔

(5) انسانی کمپیوٹر کے تعامل کا نظام

انسانی کمپیوٹر کے تعامل کا نظام ایک ایسا آلہ ہے جو آپریٹر کو روبوٹ کے کنٹرول میں حصہ لینے اور روبوٹ کے ساتھ بات چیت کرنے کے قابل بناتا ہے، مثال کے طور پر، کمپیوٹر کا معیاری ٹرمینل، کمانڈ کنسول، معلوماتی ڈسپلے بورڈ، خطرے کے سگنل کا الارم۔ وغیرہ۔ نظام کو دو قسموں میں خلاصہ کیا جا سکتا ہے: ہدایات دی گئی ڈیوائس اور انفارمیشن ڈسپلے ڈیوائس۔

(6)کنٹرول سسٹم

کنٹرول سسٹم کا کام روبوٹ کے آپریٹنگ انسٹرکشن پروگرام اور سینسر سے ملنے والے سگنل کے مطابق مقررہ حرکت اور کام کو مکمل کرنے کے لیے روبوٹ کے ایکچیویٹر کو کنٹرول کرنا ہے۔ اگر صنعتی روبوٹ میں معلوماتی فیڈ بیک کی خصوصیات نہیں ہیں، تو یہ ایک اوپن لوپ کنٹرول سسٹم ہے۔ اگر اس میں معلوماتی فیڈ بیک کی خصوصیات ہیں، تو یہ ایک بند لوپ کنٹرول سسٹم ہے۔ کنٹرول کے اصول کے مطابق، کنٹرول سسٹم کو پروگرام کنٹرول سسٹم، انکولی کنٹرول سسٹم اور مصنوعی ذہانت کنٹرول سسٹم میں تقسیم کیا جاسکتا ہے۔ کنٹرول موشن کی شکل کے مطابق، کنٹرول سسٹم کو پوائنٹ کنٹرول اور ٹریجیکٹری کنٹرول میں تقسیم کیا جا سکتا ہے۔