صنعتی روبوٹ آرم پروگرام اور درخواست

مشینی زبان میں ایپلی کیشنز لکھنے سے پیدا ہونے والے مسائل کے ایک سلسلے کو حل کرنے کے لیے، لوگوں نے سب سے پہلے مشینی ہدایات کو تبدیل کرنے کے لیے یادداشتوں کا استعمال کرنے کا سوچا جو یاد رکھنا آسان نہیں ہیں۔ یہ زبان جو کمپیوٹر کی ہدایات کی نمائندگی کے لیے یادداشت کا استعمال کرتی ہے اسے علامتی زبان کہا جاتا ہے، جسے اسمبلی زبان بھی کہا جاتا ہے۔ اسمبلی کی زبان میں، ہر اسمبلی ہدایات جو علامتوں کے ذریعہ پیش کی جاتی ہیں ایک ایک کرکے کمپیوٹر مشین کی ہدایات سے مطابقت رکھتی ہیں۔ یادداشت کی دشواری بہت کم ہو گئی ہے، نہ صرف پروگرام کی غلطیوں کو چیک کرنا اور ان میں ترمیم کرنا آسان ہے، بلکہ کمپیوٹر کے ذریعے ہدایات اور ڈیٹا کو ذخیرہ کرنے کی جگہ خود بخود مختص کی جا سکتی ہے۔ اسمبلی زبان میں لکھے گئے پروگراموں کو سورس پروگرام کہا جاتا ہے۔ کمپیوٹر سورس پروگراموں کو براہ راست پہچان اور ان پر کارروائی نہیں کر سکتے۔ انہیں مشینی زبان میں ترجمہ کیا جانا چاہیے جسے کمپیوٹر کسی نہ کسی طریقے سے سمجھ سکیں اور اس پر عمل درآمد کر سکیں۔ اس ترجمے کا کام انجام دینے والے پروگرام کو اسمبلر کہا جاتا ہے۔ کمپیوٹر پروگرام لکھنے کے لیے اسمبلی لینگویج کا استعمال کرتے وقت، پروگرامرز کو اب بھی کمپیوٹر سسٹم کے ہارڈویئر ڈھانچے سے بہت واقف ہونا ضروری ہے، اس لیے خود پروگرام ڈیزائن کے نقطہ نظر سے، یہ اب بھی ناکارہ اور بوجھل ہے۔ تاہم، یہ خاص طور پر اس لیے ہے کہ اسمبلی لینگویج کا کمپیوٹر ہارڈویئر سسٹم سے گہرا تعلق ہے کہ بعض مخصوص مواقع، جیسے کہ سسٹم کور پروگرامز اور ریئل ٹائم کنٹرول پروگرامز جن میں زیادہ وقت اور جگہ کی کارکردگی کی ضرورت ہوتی ہے، اسمبلی لینگویج آج تک ایک بہت ہی موثر پروگرامنگ ٹول ہے۔
صنعتی روبوٹک ہتھیاروں کے لیے فی الحال کوئی متحد درجہ بندی کا معیار نہیں ہے۔ مختلف ضروریات کے مطابق مختلف درجہ بندی کی جا سکتی ہے۔
1. ڈرائیونگ موڈ کے لحاظ سے درجہ بندی 1. ہائیڈرولک قسم ہائیڈرولک سے چلنے والا مکینیکل بازو عام طور پر ہائیڈرولک موٹر (مختلف آئل سلنڈرز، آئل موٹرز)، سرو والوز، آئل پمپ، آئل ٹینک وغیرہ پر مشتمل ہوتا ہے تاکہ ڈرائیونگ سسٹم بنایا جا سکے، اور میکینیکل بازو کو چلانے والا ایکچیویٹر کام کرتا ہے۔ اس میں عام طور پر پکڑنے کی بڑی صلاحیت ہوتی ہے (سینکڑوں کلوگرام تک)، اور اس کی خصوصیات کمپیکٹ ڈھانچہ، ہموار حرکت، اثر مزاحمت، کمپن مزاحمت، اور اچھی دھماکہ پروف کارکردگی ہیں، لیکن ہائیڈرولک اجزاء کو اعلیٰ مینوفیکچرنگ درستگی اور سگ ماہی کی کارکردگی کی ضرورت ہوتی ہے، بصورت دیگر تیل کا رساو ماحول کو آلودہ کر دے گا۔

2. نیومیٹک قسم اس کا ڈرائیونگ سسٹم عام طور پر سلنڈر، ایئر والوز، گیس ٹینک اور ایئر کمپریسرز پر مشتمل ہوتا ہے۔ اس کی خصوصیات آسان ہوا کا ذریعہ، تیز رفتار کارروائی، سادہ ساخت، کم قیمت اور آسان دیکھ بھال ہیں۔ تاہم، رفتار کو کنٹرول کرنا مشکل ہے، اور ہوا کا دباؤ بہت زیادہ نہیں ہو سکتا، اس لیے پکڑنے کی صلاحیت کم ہے۔

3. الیکٹرک قسم الیکٹرک ڈرائیو اس وقت مکینیکل ہتھیاروں کے لیے سب سے زیادہ استعمال ہونے والا ڈرائیونگ طریقہ ہے۔ اس کی خصوصیات میں آسان بجلی کی فراہمی، تیز ردعمل، بڑی ڈرائیونگ فورس (مشترکہ قسم کا وزن 400 کلوگرام تک پہنچ چکا ہے)، آسان سگنل کا پتہ لگانا، ٹرانسمیشن اور پروسیسنگ، اور مختلف قسم کی لچکدار کنٹرول اسکیموں کو اپنایا جا سکتا ہے۔ ڈرائیونگ موٹر عام طور پر سٹیپر موٹر، ​​ڈی سی سرو موٹر اور اے سی سروو موٹر کو اپناتی ہے (اے سی سروو موٹر اس وقت ڈرائیونگ کی اہم شکل ہے)۔ موٹر کی تیز رفتاری کی وجہ سے، عام طور پر کمی کا طریقہ کار (جیسے ہارمونک ڈرائیو، آر وی سائکلائیڈ پن وہیل ڈرائیو، گیئر ڈرائیو، سرپل ایکشن اور ملٹی راڈ میکانزم وغیرہ) استعمال کیا جاتا ہے۔ فی الحال، کچھ روبوٹک ہتھیاروں نے ڈائریکٹ ڈرائیو (DD) کے لیے بغیر کسی کمی کے میکانزم کے ہائی ٹارک، کم رفتار والی موٹریں استعمال کرنا شروع کر دی ہیں، جو میکانزم کو آسان بنا سکتے ہیں اور کنٹرول کی درستگی کو بہتر بنا سکتے ہیں۔